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11.3.1 上電后找零點(diǎn)和抱閘輸出控制
找零點(diǎn)可以使用兩種信號(hào)來(lái)源：第一是使用外部接近開(kāi)關(guān)等傳感器；第二是使用伺服的力矩到達(dá)的信號(hào)輸出功能。找零點(diǎn)還分成找一零點(diǎn)和兩零點(diǎn)兩種方式。第一種方式首先要將外部傳感器信號(hào)接入到驅(qū)動(dòng)器的NL、PL的端子上，再通過(guò)總線讀入；
第二種方式首先要將伺服中的力矩到達(dá)門(mén)限設(shè)置成20%左右或者更低，然后讓電機(jī)先向一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，直到檢測(cè)到信號(hào)后，改變電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向，再檢測(cè)到信號(hào)后則完成找零點(diǎn)。
一點(diǎn)式找零點(diǎn)就是在通電后，使電缸無(wú)條件向下運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)到零點(diǎn)后停止。電缸的總長(zhǎng)度根據(jù)絲桿導(dǎo)程、絲桿行程、減速比等幾個(gè)相關(guān)參數(shù)來(lái)確定。
通過(guò)驅(qū)動(dòng)器的BRKR信號(hào)的輸出來(lái)實(shí)現(xiàn)抱閘控制。
注：尋位速度和力矩門(mén)限可標(biāo)定。
11.3.2 故障自動(dòng)清零
當(dāng)檢測(cè)到某一個(gè)驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)（超速、過(guò)載、位置超差等原因），伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)法對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制，平臺(tái)可能會(huì)失控，這時(shí)應(yīng)該立即將此電機(jī)的抱閘信號(hào)關(guān)閉（抱閘有效），然后將其它正常的電缸調(diào)節(jié)到和有故障的缸同一個(gè)位置上，位置同步后，將有故障的伺服進(jìn)行故障清除，再檢測(cè)“伺服準(zhǔn)備好”的信號(hào)，如果伺服具備再次啟動(dòng)的情況后，打開(kāi)伺服使能，在打開(kāi)抱閘信號(hào)（不報(bào)閘）。如果多個(gè)缸同時(shí)報(bào)警，這時(shí)應(yīng)將其它正常工作的電缸調(diào)節(jié)到中位的位置上，其余操作同上。
11.3.4 多軸級(jí)聯(lián)
有些場(chǎng)合可能需要多個(gè)平臺(tái)進(jìn)行同步控制，比如一個(gè)影院有多個(gè)自由度平臺(tái)，需要同步控制。在不超過(guò)255個(gè)軸（85個(gè)三自由度平臺(tái)）的情況下，只需要一個(gè)主站控制器就可以了。這時(shí)則需要對(duì)多個(gè)平臺(tái)進(jìn)行復(fù)制控制。11.3.5 若干個(gè)姿態(tài)疊加控制
例如在單一自由度的運(yùn)動(dòng)時(shí)，上面疊加一個(gè)其它頻率的運(yùn)動(dòng)波形。打個(gè)比方，過(guò)山車(chē)在開(kāi)始爬坡上升時(shí)，俯仰角度由水平到一定的角度過(guò)程中，由于牽引驅(qū)動(dòng)是采用鏈條拖拽的方式，我們的平臺(tái)能使乘客能感受到鏈條的每一節(jié)的振動(dòng)。
11.3.6 控制卡啟動(dòng)延時(shí)控制
由于伺服控制器從上電到啟動(dòng)完成需要若干秒的時(shí)間，這時(shí)伺服處于非正常狀態(tài)，因此控制卡在上電后需要讀取“伺服準(zhǔn)備好”的信號(hào)，等到所有的伺服都準(zhǔn)備好后，在進(jìn)行接下來(lái)的控制。 關(guān)鍵詞： 功能模塊,11.3.1,上電,后,找,零點(diǎn),和,抱閘,輸出,
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